GPS/SINS组合导航系统中模糊自适应卡尔曼滤波算法研究
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【作 者】：
【摘 要】针对卡尔曼滤波对噪声模型不能动态估计的缺点,引入了模糊卡尔曼滤波算法,通过滤波残差控制量测噪声协方差阵R的加权因子,为了更精确控制R矩阵的变化,使用了2个模糊控制器对速度位置分别进行控制,改善滤波性能,最后通过仿真验证了该算法较常规卡尔曼滤波算法有更好的性能。
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